De kerk van Warnsveld werd waarschijnlijk al in de tiende eeuw gesticht. De toren en de aanzet van het middenschip dateren vermoedelijk uit de elfde eeuw. In 1121 schenkt Bisschop Godebaldus van Utrecht de kerk aan het kapittel van Sint Pieter in Utrecht. De kerk was vrij klein en moest worden uitgebreid voor de bouw van enkele altaren. Het lijkt erop dat rond de kerk een kleine nederzetting was die werd omringd door en drie meter brede gracht. Deze gracht werd in de twaalfde en dertiende eeuw al weer dichtgegooid en hierin werden bij opgravingen aan het Schekmanshof onder andere tufsteen en leien gevonden die afkomstig zijn van de kerk.
De Tijd heeft vele historische sporen gewist. Dat maakt de kerk tot een lastig te interpreteren gebouw. Nu nog steeds valt te zien dat de kerk opvallend hoger ligt dan haar omgeving. De plaats waar ze gebouwd is ligt dan ook op de meest westelijke punt van een hogere zandrug. Het in niet zo dat de toren een latere aanbouw vormt aan een bestaand gebouw maar zijn gelijktijdig gebouwd.
De kerk verwoest in 1572?
Door middel van dendrochronologisch onderzoek is vastgesteld dat de kap van het schip is gebouwd met eikenhout dat in de winter van 1572 – 1573 is gekapt. Aangezien vers gekapt hout veelal pas het jaar daarop werd verwerkt kunnen we gevoeglijk aannemen dat de bouw in 1573 – 1574 heeft plaatsgevonden. Vermoedelijk is de kap van de kerk zwaar beschadigd geraakt tijdens het beleg van Zutphen door Don Frederik, november 1572.
In 1672 werd het interieur door het Franse leger ‘geruïneerd ende verbrant’.
Diverse malen werd de kerk uitgebreid. Zo werd in 1791 het zuidelijk nevenkoor naar het oosten verlengd en in 1825 was het ruimtegebrek weer zo groot geworden dat er wederom een verbouwing plaats heeft die het aantal zitplaatsen van 420 uitbreidt naar 637.
Verbod om in de kerk te begraven.
In 1804 verbiedt Napoleon het begraven in de kerk. Dit verbod wordt echter pas na een koninklijk besluit op 1 januari 1829 daadwerkelijk ingevoerd.
Een zo grote uitbreiding als in 1825 plaats had, heeft veel aan het uiterlijk van de kerk veranderd, zowel intern als extern werden er vele wijzigingen aangebracht.
Deze wijzigingen werden echter tijdens de restauratie in de jaren vijftig van de vorige eeuw teruggedraaid. Aanbouwen werden gesloopt, aangebrachte pleisterlagen werden verwijderd. Veel veranderingen tijdens deze restauratie zouden tegenwoordig niet meer worden gedaan. Het was een restauratie die vrij willekeurig heeft plaats gehad.
De laatste restauratie 2002.
Voegwerk in het tufstenen voegwerk was een noodzakelijke ingreep. De galmborden zijn vernieuwd, de dakbedekking en het stucwerk in de kerk werden grondig onder handen genomen vanwege hun slechte staat. Eveneens waren uurwerk, wijzerplaten en de torenhaan in een slechte staat. Voorjaar 2003 was de laatste restauratie een feit en kunnen we genieten van een fraaie kerk in het hart van het oude centrum van Warnsveld.